概述

操作系统提供的“多任务调度”能力可以说是最吸引程序员的一点，不管是单片机用的RTOS还是高级MCP用的完整操作系统无一列外都支持。借助多任务并发能力程序员可以将复杂的业务进行解耦，实现软件的模块化设计，提高软件的稳定性和可维护性。尤其是像linux、windows等，甚至提供进程内存虚拟化技术，更是将进程安全性做到极致。但任何事情都有两面性，分离成多个任务后必然涉及到沟通不便，而为了沟通，操作系统不得不提供解决方案。下边是FreeRTOS提供的经典方案：

队列（Queue）

如图所示，队列是一个完全独立于任务的一个外部对象， 任务间通信不管是一堆多还是多对一。基本流程是建立一个队列后，发送方向队列推送信息，接收方从中出队信息。优势：

1.可传递多个数据；

2.数据类型任意；

3.可双向传输；

4.支持多个任务读取；

5.可缓存数据；

信号量（Semaphore）

如图所示，信号量也是一个完全独立于任务的一个外部对象，像一个变量一样同步各个任务的运作，当然他支持阻塞的功能。优势：

1.资源不够可阻塞任务；

2.只是一个变量操作效率高；

事件组（Event Group）

如图所示，事件组依然是一个完全独立于任务的一个外部对象，由内核维护，同故宫多个bit控制任务的运作，当然它不支持缓存和多值。优势：

1.可协调多个任务；

2.Bit位内存占用少；

任务通知（Task Notification）

如图所示任务通知比其他通信都更加轻量化，直接在进程控制块PCB中存在， 不用内核专门维护数据。但的确也有些劣势，比如无法缓存，不能多任务共享等。

总结

如果你需要“多对多”广播，或者需要缓存多个数据，只能选队列/事件组。

如果你只是“甲通知乙” 做同步，或者传递一个简单的状态值，坚决用任务通知，它会让你省下大量RAM并显著提升响应速度。