步进电机能够对电机的转动进行精准的控制，在单片机控制领域具有非常广泛的应用。本文将介绍使用打片机控制步进电机的接线和编程方法。

步进电机是一种将电脉冲转换为相应的角位移或线位移的电磁机械装置，具有快速启动，停能力，在电机的负荷不超过它能提供的动态转矩时，可以通过输入脉冲来控制它在一瞬间的启动或者停止。在非超载的情况下，步距角和转速只和输入的脉冲频率有关，和环境温度，气压，振动无关，也不受电网电压的波动和负载变化的影响，因此，控制较为精准。即给电机一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。

单片机驱动步进电机时，需要连接一个步进电机驱动，步进电机驱动再连接步进电机。这里我们以TB6560这款步进电机驱动器为例介绍步进电机驱动器的接线方法。

驱动器的输出端接步进电机，输入端接单片机的IO口。输出端有六个接口(A- A+ B- B+ V- V+)，同向(A- A+和B- B+)的线接到一起,然后接到步进电机同相的线上。输出端也有六个接口(CP+ CP- EN+ EN- DR+ DR-),CP是脉冲信号输入端，EN是脱机控制端，DR是电机正反控制端。输入端的接线方法可分为共阳极接法和共阴极接法。

共阳极就是将CP+ EN+ DR+连接到高电平，CP-连接单片机的脉冲信号，EN- DR-低电平有效

共阴极就是将CP- EN- DR-接地，CP+连接单片机的脉冲信号，EN- DR-高电平有效

下面以共阳极为例介绍单片机控制步进电机的方法(共阴极类似)：

单片机控制步进电机时，EN为使能端，低电平时工作，CP-接脉冲输入，可以接单片机的PWM口或者IO口，IO扣得话需要手动模拟脉冲，DR-控制电机转动方向，低电平正转，高电平反转。

编程控制：

1. 首先让步进电机转动起来，接线接好之后，先让单片机输出一个脉冲频率，这个频率尽量低一点，可以在连接线上连一个LED灯，设置好后观察是不是LED灯闪一下，电机转一步。

2. 修改电机转动的速度，只需要修改单片机输出的频率，频率提高，转速变快，频率变慢，转速变慢。需要注意的是当转速快的时候，加速就应该比较慢，否则步进电机会出现卡死的情况，也就是电机的加速度曲线必须比较平稳。

3. 电机的启动截至，方向控制就比较简单，只需要改变对应接口的电平就可以了。