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CAN FD通信协议 来源 : 华清远见     2024-09-24

一、什么是CAN FD

CANFD(CAN Flexible Data-Rate)是CAN通信协议的一种变种,它支持高速数据传输,同时保持低成本、简单的特性。CANFD使用高速位速率传输数据,允许更高的数据吞吐量,并且通常与现有的CAN硬件兼容。

在CANFD网络中,节点可以以不同的位速率(Flexible Data-Rate, FDR)同时发送数据。FDR可以是5Kbps到1Mbps之间的任何值,并且可以在通信过程中动态改变。

在《 通信总线协议之CAN总线协议详解 》中介绍了CAN 2.0 A/B总线协议,但是随着总线技术在汽车电子领域越来越广泛的应用,特别是自动驾驶技术的迅速发展,汽车电子对总线宽度和数据传输速率的要求也越来越高,传统CAN(1MBit/s,8Bytes Payload)已难以满足日益增加的需求。

因此,一种能够与CAN 2.0 A/B兼容,但通信速率更高,有效载荷更高的CAN总线 :CAN-FD总线协议应运而生,在2012年,Bosch发布了新的CAN FD标准 (CAN with Flexible Data Rate)

CAN FD继承了CAN的绝大多数特性,如同样的物理层,双线串行通信协议,基于非破坏性仲裁技术,分布式实时控制,可靠的错误处理和检测机制等,同时CAN FD弥补了CAN在总线带宽和数据长度方面的不足。

二、 CAN FD的特点

CAN FD传输速率是可变的:从控制场中的BRS位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率,最高速率可达到8Mbps

CAN FD数据长度不同:CAN FD每个数据帧最多支持64个数据字节,而传统CAN最多支持8个数据字节,这减少了协议开销,并提高了协议效率。

CAN FD帧格式不同:CanFD新增了FDF、BRS、ESI位

FDF 位(Flexible Data Rate Format):原 CAN 数据帧中的保留位 r,用来区别是 CAN 报文还是 CAN-FD 报文,FDF 位常为隐性 1,表示 CAN FD 报文;

BRS 位( Bit Rate Switch):表示位速率转换,当 BRS 为显性位 0时,数据段的位速率与仲裁段的位速率一致(恒定速率),当 BRS 为隐性位 1时速率可变(即 BSR 到 CRC 使用转换速率传输);

ESI 位(Error State Indicator):发送节点错误状态指示,主动错误时发送显性位 0 ,被动错误时发送隐性位 1 。

三. CAN-FD总线协议

1、CAN FD节点可以正常收、发CAN报文,但CAN节点不能正确收、发CAN FD报文,因为其帧格式不一致。

与CAN一样,CAN FD一共具有:帧起始,仲裁段,控制段,数据段,CRC段,ACK段和帧结束,7部分组成。

2、 帧起始

CAN FD与CAN使用相同的SOF标志位来标志报文的起始帧起始由1个显性位构成,标志着报文的开始,并在总线上起着同步的作用。

3、 仲裁段

与传统CAN相比,CAN FD取消了远程帧,用RRS位替换了RTR位,为常显性;

RTR(Remote Transmission Request Bit):远程发送请求位,RTR位在数据帧里必须是显性,而在远程帧里为隐性

RRS(Remote Request Substitution):远程请求替换位,即传统CAN中的RTR位,CAN FD中为常显性

IDE位仍为标准帧和扩展帧标志位,若标准帧与扩展帧具有相同的前 11 位 ID,那么标准帧将会由于 IDE 位为 0,优先获得总线;

4、 控制段

控制段中CANFD与CAN有着相同的IDE,res,DLC位;同时增加了三个控制bit位,FDF、BRS、ESI;

FDF(Flexible Data Rate Format):原CAN数据帧中的保留位r,FDF常为隐性,表示CAN FD 报文;

BRS(Bit Rate Switch):位速率转换开关,当BRS为显性位时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致,当BRS为隐性位时数据段的位速率高于仲裁段的位速率;

ESI(Error State Indicator):错误状态指示,主动错误时发送显性位,被动错误时发送隐性位;

DLC同样是4bit表示数据段的长度,对应的关系如下:

5、 数据段

数据段即为传输的具体数据内容

CAN FD不仅能支持传统的0-8字节报文,同时可以支持12, 16, 20, 24, 32, 48, 64字节

6、 CRC段

为了避免位填充对CRC的影响,CAN FD在CRC场中增加了stuff count记录填充位的个数对应8的模,并用格雷码表示,还增加了奇偶校验位;且在CRC中加入了填充位FSB(fixed stuff-bit)

Stuff Count由以下两个元素组成:

格雷码计算:CRC区域之前的填充位数除以8,得到的余数(Stuff bit count modulo 8)进行格雷码计算得到的值(Bit 0-2)

奇偶校验(parity):通过格雷码计算后的值的奇偶校验(偶校验)

CAN FD对CRC算法进行了改进,CRC对填充位也加入了计算;在校验部分为避免有连续位超过6个,就确定在第一位以及以后每4位添加一个填充位加以分割,这个填充位的值是上一位的反码,作为格式检查,如果填充位不是上一位的反码,就作出错处理。

CAN的CRC的位数是15位,而在CAN FD中,CRC场扩展到了21位,如下:

当传输数据为0~8字节时:CRC 15位

当传输数据为9~16字节时:CRC 17位

当传输数据为17~64个字节时:CRC 21位

7、 ACK段

与CAN相比,在CAN FD中最多可接受2个位时间有效的ACK,允许1个额外的位时间来补偿收发器相移和传播延迟

由从高速的数据场到慢速的仲裁场时,时钟切换会引起收发器相移和总线传播延迟;为了补偿其相移和延迟,相比传统的CAN,在CAN FD中多加了这额外的1位时间

在ACK之后,发送ACK界定符,这是一个表示ACK结束的分隔符,用1位隐性位表示

8、 帧结束

与CAN一样,CAN FD的帧结尾也为连续7位的隐性位

四. 如何从传统的CAN升级到CAN FD

尽管 CANFD 继承了绝大部分传统 CAN 的特性,但是从传统 CAN 到 CANFD 的升级, 仍需要做很多的工作,主要包括:

在硬件和工具方面,要使用 CANFD,首先要选取支持 CANFD 的 CAN 控制器和收发器,还要选取新的网络调试和监测工具;

在网络兼容性方面,对于传统 CAN 网段的部分节点需要升级到 CANFD 的情况要特别注意,由于帧格式不一致的原因,CANFD 节点可以正常收发传统 CAN 节点报文,但是传统 CAN 节点不能正常收发 CANFD 节点的报文;

五、CANFD与CAN的主要区别

六、CANFD的应用优势

更高的数据传输速率:满足现代汽车电子系统对高速数据传输的需求。

更大的数据负载能力:支持单个数据帧内传输更多数据,减少数据分拆传输的需求。

保持实时性和可靠性:继承了CAN协议的实时性和可靠性优势。

七、未来发展趋势

随着汽车电子系统的不断发展,CANFD协议将在未来继续发挥重要作用。同时,随着技术的不断进步,可能还会出现更加先进的通信协议来满足更高的数据传输需求。然而,CANFD协议作为当前汽车电子系统中广泛应用的通信协议之一,其地位在短期内难以被替代。

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