CAN（Controller Area Network）总线是一种用于实时应用的串行通信协议，主要用于汽车和工业自动化领域。CAN总线采用多主模式，允许多个设备同时发送数据，并且具有错误检测功能。在CAN网络中，数据是以报文的形式传输的，每个报文都有固定的格式。CAN报文有两种主要格式：标准格式（Standard Format）和扩展格式（Extended Format）。整体报文很接近，只是每个字段的比特位长短有所差异：

标准帧

1. 起始域（Start of Frame, SOF）

2. 标识符域（Identifier, ID）

3. 远程发送请求位（Remote Transmission Request, RTR）

4. 标识符扩展位（Identifier Extension, IDE）

5. 保留位（Reserved Bit, RES）

6. 数据长度码（Data Length Code, DLC）

7. 数据场（Data Field）

8. 循环冗余校验域（Cyclic Redundancy Check, CRC）

9. 确认域（Acknowledgment, ACK）

10. 结束域（End of Frame, EOF）

•  标准格式（Standard Format）

•  扩展格式（Extended Format）

总的来说：标准帧和扩展帧的主要区别在于标识符的长度和格式，这直接影响了可用标识符的数量和帧的优先级。扩展帧提供了更大的标识符空间，适用于需要更多唯一标识符的应用场景。理解这两种帧的差异对于正确设计和实现CAN总线通信系统非常重要。